Γεννημένος στο Ζάγκρεμπ της Κροατίας, ο Darko Petrinjak, αποφοίτησε από την τάξη του κοντραμπάσσο στην Ακαδημία του Ζάγκρεμπ και συνέχισε την εκπαίδευσή του στη Βασιλική Ακαδημία του Λονδίνου σπουδάζοντας κιθάρα (τάξη Hector Quine) και λαούτο (τάξη Robert Spencer). Ως ερμηνευτής κοντραμπάσσο έχει δώσει ρεσιτάλ σόλο και μουσικής δωματίου, ενώ παράλληλα για αρκετές σαιζόν συμμετείχε σε περιοδείες με την Φιλαρμονική Ορχήστρα του Ζάγκρεμπ. Ως λαουτίστας εμφανίστηκε επίσης σε ρεσιτάλ σόλο και μουσικής δωματίου με τραγουδιστές καθώς και με το σύνολο “The Elizabethan Consort”.

Παρόλα αυτά, το μεγαλύτερο διάστημα της ζωής του ο Darko Petrinjak το αφιέρωσε στην κιθάρα. Έχει δώσει σόλο ρεσιτάλ σε πολλές Ευρωπαϊκές χώρες και ηχογράφησε έναν μεγάλο αριθμό δίσκων και cds, τόσο σόλο όσο και μουσικής δωματίου (με βιολί, τσέλο, φλάουτο, φωνή και κουαρτέτο εγχόρδων). Έχει διατελέσει επιτροπή σε διεθνείς διαγωνισμούς κιθάρας και έχει δώσει σεμινάρια σε φεστιβάλ. Έχει επιμεληθεί διασκευές για κιθάρα, την πλειοψηφία των οποίων ηχογράφησε είτε σε δίσκους είτε για την Κροάτικη Ραδιοφωνία. Κροάτες συνθέτες έχουν γράψει έργα για αυτόν, συμπεριλαμβανομένων κοντσέρτων. Είναι εκδότης κιθαριστικών έργων, στα οποία συμπεριλαμβάνονται και τα τραγούδια με συνοδεία κιθάρας του συνθέτη-κιθαρίστα του 19ου αιώνα, Ivan Padovec.

Το 1984, με τους István Römer και Goran Listeš ίδρυσε το Zagreb Guitar Trio, στοοποίο συμμετέχει παίζοντας κιθάρα και κοντραμπάσο. Με το σύνολο αυτό έχει κάνει πολλές ηχογραφήσεις, πολλοί συνθέτες αφιερώνουν σε αυτό έργα τους ενώ παράλληλα εμφανίζεται σε Ευρωπαϊκές χώρες.

Ο Darko Petrinjak ήταν για τρία χρόνια επισκέπτης καθηγητής στο Birmingham School of Music και από το 1982 διδάσκει στη Μουσική Ακαδημία του Ζάγκρεμπ.

Το 1990 εξελέγει συνεργάτης της Βασιλικής Ακαδημίας του Λονδίνου.